Ngày 29 tháng 6 năm 2002, giữa bầu không khí lễ hội của FIFA World Cup 2002 đang được tổ chức tại Hàn Quốc, một tàu tuần tra của Bắc Triều Tiên đã vượt qua ranh giới phía bắc và được cảnh báo quay lại. Ngay sau đó, tàu tuần tra thứ hai của Bắc Triều Tiên băng qua đường ranh giới và cũng được phía Hàn Quốc cảnh báo. Các tàu hải quân Bắc Triều Tiên bắt đầu đe dọa và quấy rối các tàu của Hàn Quốc theo sau.[4][5]

Sau khi đi qua đường giới hạn 3 dặm (4,8 km) về phía nam, các tàu của Bắc Triều Tiên đã tấn công hai tàu tuần tra hạng trung (PKM) của Hàn Quốc khi đó đang thực thi nhiệm vụ tuần tra trên biển. Lúc 10 giờ 25 phút, chiếc tàu đầu tiên băng qua phòng tuyến đã nổ súng bằng khẩu pháo 85 mm của mình vào buồng lái tàu PKM-357 khiến nhiều người thương vong.[4]

Hai tàu sau đó đã xảy ra đụng độ, phía Hàn Quốc sử dụng súng 40 và 20 mm chống lại các loại súng RPG loại 85 mm và 35 mm của Bắc Triều Tiên. Khoảng 10 phút sau, thêm hai chiếc PKM và hai tàu hộ tống đã có mặt kịp thời và yểm trợ cho tàu Hàn Quốc đồng thời phản công và làm hư hỏng nặng một tàu của Bắc Triều Tiên. Sự áp đảo về quân số cũng như hỏa lực của Hàn Quốc đã khiến cho lực lượng Bắc Triều Tiên chịu nhiều thương vong, các tàu của Bắc Triều Tiên rút lui khỏi đường giới hạn lúc 10 giờ 59 phút.[4]